Gekko PRED_HOR 和 CTRL_HOR 与 m.time答案

【问题标题】：Gekko PRED_HOR and CTRL_HOR vs m.timeGekko PRED_HOR 和 CTRL_HOR 与 m.time
【发布时间】：2021-01-07 11:49:15
【问题描述】：

我正在尝试实现一个在线 MPC 控制器，但我对 m.time 究竟做了什么有点困惑。

使用m.options.IMODE = 6 #MPC 和m.options.REQCTRLMODE=3，我尝试定义预测和控制范围：

m.options.CTRL_HOR=10
m.options.CTRL_TIME=0.05
m.options.PRED_HOR=10
m.options.PRED_TIME=0.05

如果我理解正确，ctrl_hor 和 pred_hor 设置了我们计算的未来时间步长，pred_time 和 ctrl_time 定义了一个时间步长的长度。但问题是，如果我没有定义m.time，控制器会抛出错误，但它到底做了什么，为什么用各自的时间步设置 ctrl 和 pred 水平线还不够？

【问题讨论】：

嗨，欢迎来到 SO。请强烈考虑发布一个 MRE（stackoverflow.com/help/minimal-reproducible-example），其中包含 HTML 和 CSS（以及 JS，如果适用或其他语言）的 sn-ps，以便我们可以更好地帮助您，谢谢。另外，请专注于一个特定的问题。
这是另一篇关于控制和预测视野的最新帖子：stackoverflow.com/questions/64040582/…

标签： gekko

【解决方案1】：

Gekko 默认使用m.time，而不是CTRL_HOR 和PRED_HOR。您可以在 Gekko 中定义等效的控制/预测范围：

import numpy as np
from gekko import GEKKO

m = GEKKO()
m.time = np.linspace(0,0.05,11)

CTRL_HOR 和 PRED_HOR 属性在 CSV_READ=0 时是可选的。但是，Gekko 使用 CSV 文件来插入有关参数和变量的默认值的信息，因此我不建议您将其关闭。使用m.time 也更灵活，因为您可以有一个不统一的控制/预测范围，例如：

m.time = [0,0.05,0.1,0.2,0.5,1.0]

这有助于在开始时获得精细的分辨率，然后通过更大的步骤来确定稳态移动计划。这是带有实时数据的practical TCLab MPC application。

【讨论】：

感谢您的回复。我怀疑这就是 m.time 所做的，但如果我需要预测和控制视野彼此不同，我该怎么办？
您可以设置类似m.time = [0.0,0.05,0.1,0.15,0.2,0.4,0.6.0.8,1.0] 的内容，相当于CTRL_TIME=0.05、CTRL_HOR=4、PRED_TIME=0.2、PRED_HOR=8。如果您真的不想调整 MV 预测范围的最后 4 次移动，那么您可以使用 m.Connection() 将它们连接成一个值。