从视频中提取轨迹/地面实况

Question

是否有可以从视频记录中提取移动机器人轨迹的软件/工具箱？我的算法使用移动机器人来跟踪 U 形轨迹，我想从视频中标记/提取该轨迹。我使用固定摄像机观察机器人在室内环境中的运动。如果有可用的 Matlab 工具箱，我会更喜欢，但非常感谢任何帮助。

Answer 1

在 r2012b 中，使用 VideoReader 遍历影片，一次一帧。对于旧版本的 Matlab，请使用 aviread() 函数。

对于每一帧，调用ginput() 以收集用户的图形输入。

myVideo = VideoReader('myRobotVideo.avi');
n = myVideo.NumberOfFrames;
x = nan(n,1);
y = nan(n,1);
for i = 1:n
  img = read(myVideo,i);
  imshow(img);
  [x(i),y(i)] = ginput();
end
disp([x,y])

这是一种快速注释计算机视觉基本事实的便捷技术。

或者，如果您没有工具箱，您可以使用FFMPEG 等开源工具将视频转换为一系列.png 图像，然后使用内置的@987654326 对这些图像进行迭代@函数。