如何将 ROS AudioData 消息写入 wav 文件？答案

【问题标题】：How to write ROS AudioData message into wav file?如何将 ROS AudioData 消息写入 wav 文件？
【发布时间】：2020-11-18 13:35:09
【问题描述】：

我在我的机器人上使用 ReSpeaker Mic Array v2.0，我使用了以下 git repo：https://github.com/furushchev/respeaker_ros.git 来捕获扬声器接收到的音频。我订阅了它的原始音频 ros 主题 /audio，它只是字节数组数据（http://docs.ros.org/noetic/api/audio_common_msgs/html/msg/AudioData.html）

如何将 AudioData 消息的 uint8[] 数据写入 C++ 中的 wav 文件？以后想通过其他方式播放wav文件。

我在ros audio_common库示例中看到它使用gstreamer进行编写，但是看了代码后我很困惑（https://github.com/ros-drivers/audio_common/blob/master/audio_capture/src/audio_capture.cpp）

【问题讨论】：

标签： c++ audio gstreamer wav ros

【解决方案1】：

您看到的示例是使用 Gstremaer 的 alsasrc 从该行中的麦克风捕获音频

_source = gst_element_factory_make("alsasrc", "source");

因此，Gstreamer 的管道在内部处理/捕获音频字节数组，并且在输入参数 dst_type=="filesink" 和 format=="wave" 的情况下，将其编码为

_filter = gst_element_factory_make("wavenc", "filter");

并创建 .wav 文件

_sink = gst_element_factory_make("filesink", "sink");

另一方面，使用输入参数 dst_type=="appsink" 和 format=="wave" 运行该代码实际上会再次捕获音频字节，但不是写入文件，而是在 ros 主题 /audio 上发布它们。

如果您不能（出于任何原因）将此代码与输入参数 dst_type=="filesink" 和 format=="wave" 一起使用，我想您将需要使用 Gstreamer 的 appsrc 元素并用您的 AudioData 消息中的字节提供它。在这种情况下，用于编码和写入文件的 Gstreamer 管道的其余部分应与示例中的相同。

【讨论】：