如何控制NC中的线程执行顺序？答案

【问题标题】：How to control thread's execution order in NXC?如何控制NC中的线程执行顺序？
【发布时间】：2012-09-03 08:41:34
【问题描述】：

我想在抢占式线程调度环境中编写一个并行程序，我可以使用互斥锁（二进制互斥锁，始终初始化为未使用）、等待指令以及线程协作指令（让位于线程中的另一个任务）同步我的线程，但没有任何可用的信号量机制（事实上，我正在为 Lego Mindstorm 使用 NXC 编程语言编写程序）。

有没有什么方法可以编写一个有两个线程A和B的程序，并生成一个执行顺序，比如（A B A B A B ...）？ [这就像一个线程包含一个调用两个函数 A() 和 B() 的循环 - 但在这里，它是一种多线程方式]

如果我有信号量，我想我会这样做：

semaphore SemA = 1, SemB=0;
//in A
{
    while(true)
    {
    down(SemA);
    //Do the things
    up(SemB);
    }
 }
//in B
{
    while(true)
    {
    down(SemB);
    //Do the things
    up(SemA);
    }
 }

【问题讨论】：

您可以使用priority 语句（或者它是编译器指令？）来帮助确定每个进程的优先级。您可以使用“主线程”和一些互斥锁来控制执行哪些线程。
另外，请尝试在 Mindboards 论坛上提问。

标签： thread-synchronization nxc

【解决方案1】：

不确定它是否会起作用，但您可以尝试使用单个互斥锁和Yield 函数。如果 A 和 B 是唯一的两个任务，我想它总是会按预期从一个切换到另一个，但我无法测试，因为我没有 NXT。

mutex sync;
//in A
{
    while(true)
    {
        Acquire(sync);
        //Do the things
        Release(sync);
        Yield();
    }
}
//in B
{
    while(true)
    {
        Acquire(sync);
        //Do the things
        Release(sync);
        Yield();
    }
}

【讨论】：