为什么我的对象的方向统一改变？答案

【问题标题】：why does the orientation of my object change in unity?为什么我的对象的方向统一改变？
【发布时间】：2019-05-27 12:03:08
【问题描述】：

我在 Unity 中有一个模型，我想使用 IMU 给出的四元数来旋转它。要更改方向，我需要将对象的初始方向四元数（=Qreset）设置为 IMU 的方向（=Qimu），然后计算 Qreset 和 Qimu 之间的差异以获得新的方向。它可以工作，但是每当我设置初始方向（Qreset）时，Unity 中对象的方向总是会改变（X：-180.4，Y：21.08，Z：21.08）。我不知道为什么会这样。我如何更改此设置，以便重置时的对象方向始终为 0,0,0。这是我的代码：

void Update() {

if (Input.GetKeyDown(KeyCode.Space))
   {
      Qreset = Qimu;
   }
   transform.rotation = Qreset * Quaternion.inverse(Qimu);
}

void Splitstring(string msg)
{
    string[] values = msg.Split('+');    
    Qimu.x = float.Parse(values[1]);
    Qimu.y = float.Parse(values[2]);
    Qimu.z = float.Parse(values[3]);
    Qimu.w = float.Parse(values[0]);
}

【问题讨论】：

请注意transform.rotation 和transform.localRotation 之间存在差异...您在检查器中看到的始终是localRotation，它是相对于父对象的旋转。您可能想尝试设置localRotation？
此外，由于四元数存在的约束，通过独立设置其x,y,z,w 参数并一个接一个地更改四元数可能会导致四元数不等于(x,y,z,w)。即x*y*z 必须始终等于-1。考虑使用new Quaternion(x,y,z,w) 或quaternion.Set(x,y,z,w)
@derHugo 就是这样！谢谢！

标签： unity3d 3d orientation quaternions

【解决方案1】：

rotation有区别

存储为四元数的世界空间中变换的旋转。

和localRotation

变换相对于父变换旋转的旋转。

并注意在Transform Inspector

Transform 的位置、旋转和缩放值是相对于 Transform 的父级测量的。如果 Transform 没有父级，则在世界空间中测量属性。

=> 您在 Inspector 中看到的通常是 localRotation

因此，如果您的对象嵌套在您要设置的Qimu 下

transform.localRotation = Qreset * Quaternion.inverse(Qimu);

还要注意 Draco18s 关于检索四元数的评论。你宁愿这样做

void Splitstring(string msg)
{
    string[] values = msg.Split('+');    
    var x = float.Parse(values[1]);
    var y = float.Parse(values[2]);
    var z = float.Parse(values[3]);
    var w = float.Parse(values[0]);

    Qimu = new Quaternion(x, y, z, w);
}

【讨论】：