将本机 .dll 文件从 SIMULINK 添加到 Visual Studios C#

Question

我使用 SIMULINK 的嵌入式编码器创建了一个 .dll 文件。 （系统目标文件设置为：ert_shrlib.tlc） 成功构建到Model_win64.dll。现在我想从 Visual Studio 中引用它。

我第一次尝试使用“添加引用”工具，但出现以下错误：A reference to 'file path\Model_win64.dll'

然后我在网上搜索了一个解决方案，发现这个错误是由 .dll 文件是本机 .dll 引起的，所以我应该使用 DllImportAttribute Class https://msdn.microsoft.com/en-us/library/system.runtime.interopservices.dllimportattribute.aspx

所以我目前的代码是

using System;
using System.Runtime.InteropServices; 

namespace GUI_Interface
{
    class Main
    {
    [DllImport("Modbot_Model_win64.dll", CharSet = CharSet.Unicode)]
    public static extern int[] MPC(double x, double y, double theta, double Vx, double Vy, double Vtheta);

    public static BackgroundWorker test()
    {
        ints = MPC(0, 0, 0, 0, 0, 0);
    }
}

我得到运行时错误：无法封送“返回值”：无效的托管/非托管类型组合。我尝试阅读托管/非托管类型，但我无法包装我的围绕它来解决这个问题。任何关于托管/非托管的建议解决方案或信息将不胜感激。

Answer 1

您不能直接使用 int[] 作为返回类型。它是托管的，但返回的 dll 不是。

将返回类型更改为“IntPtr”以接收指针。

[DllImport("Modbot_Model_win64.dll", CharSet = CharSet.Unicode)]
public static extern IntPtr MPC(double x, double y, double theta, double Vx, double Vy, double Vtheta);

然后使用 Marshall 拷贝获取数据

IntPtr ints = MPC(0, 0, 0, 0, 0, 0);
int ret[] = new int[N]; //N is the number of elements
Marshall.Copy(ints, ret, 0, N);