为什么移动控制器时偏航角消失？

Question

我的 PCB 上有一个MPU9250，我使用带有 Madgwick 滤波器的 AHRS 系统来获取偏航角。我从这里获取源代码：https://github.com/sonphambk/MPU9250/tree/master/Src 并在那里更改了MadgwickAHRSupdate 函数，正如有人在这里所说的：Madgwick sensor fusion on LSM9DS0。现在偏航角是相当准确的，但是有一个问题。当我移动我的 PCB 时，不旋转它，偏航角改变如下：

如果我不旋转 PCB，为什么偏航角会发生变化？我必须在我的代码中更改什么？

Answer 1

您必须记住，AHRS 是一个数学上超级复杂的问题。数据处理开始时的一个小错误可能会在以后的某个时候导致巨大的偏差。如果您确定提供的代码被其他人使用并且他们没有漂移，那么我建议检查传感器的原始数据流。如果 MPU9250 是从中国供应商或 Ebay 购买的，则很有可能它们无法使用。检查电压、输出信噪比、采样率一致性是必须的。

如果您认为硬件部分工作完美，请尝试卡尔曼滤波器或过滤输入数据。此外，环境条件可能会影响传感器读取 - 磁场、热量等。

附：不旋转地移动 PCB 并不像您想象的那样无辜。人的手不断地颤抖并产生噪音。