【发布时间】：2020-08-20 20:16:20
【问题描述】：
所以我正在为离散化做一个零阶保持积分技术。在text 中，有一个描述离散动力学的显式表达式。
如何查看 Drake 的线性化系统的显式形式？我想知道在明确写出我的离散时间动态时使用的 A、B 和 C 矩阵。
另外，Drake 中是否有一种技术可以进行离散化？
【问题讨论】：
标签： drake discretization
【发布时间】：2020-08-20 20:16:20
【问题描述】：
当你在 drake 中调用 Linearize(system, context) 时，你会得到一个 LinearSystem 对象。然后，您可以在该对象上调用 A(), 'B()`, etc 以获取矩阵。
如果你对一个连续时间系统进行线性化，你将得到一个连续时间线性系统。如果你线性化一个离散时间系统，你就会得到离散时间系统。我认为您的建议是将连续时间系统线性化，然后在section 10.2.4 中保持零阶？这听起来很合理。
【讨论】：
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这正是我想要的。非常感谢！