FreeRTOS - 创建一个任务来代替另一个任务？

Question

我正在使用heap_1 内存分配。有一个初始化任务Task_ini，从中启动了两个任务Task_1和Task_2。然后我删除Task_ini。在Task_1 的某个时间点，我需要创建一个新任务Task_3。如何在 FreeRTOS 堆中创建 Task_3 来代替当时已经被删除的 Task_ini，只知道它的 TaskHandle_t？

int main(void){
  xTaskCreate(Task_ini, "Task_ini", configMINIMAL_STACK_SIZE, NULL, 1, &htask_ini);
  vTaskStartScheduler();    
  for(;;);
}
void Task_ini(void *pParams){   
  xTaskCreate(Task_function, "Task_1", configMINIMAL_STACK_SIZE, &param1, 1, &htask1);
  xTaskCreate(Task_function, "Task_2", configMINIMAL_STACK_SIZE, &param2, 1, &htask2);
  vTaskDelete(NULL);
}
void Task_function(void *pParams){
  for(;;){
    //task code
    //...
    //end task code
    if(create == true){
      create = false;
//Here I need to create a task at the address where the "Task_ini" task was.
//My code creates a task in a new heap section, and if there is no space it will cause a memory allocation error.
      xTaskCreate(Task_function, "Task_3", configMINIMAL_STACK_SIZE, &param3, 1, &htask3);
    }
  }
}

Answer 1

heap_1 的主要思想是你不能释放内存。它根本没有能力这样做。如果要删除任务，需要使用其他heap_n方法。即使在这种情况下，您也应该让内核完成它的工作：管理 FreeRTOS 对象的内存是内核的工作，而不是您的。

实际上，一般来说，删除任务并不是一种好的做法。除非您的堆空间真的很低，否则您可以简单地暂停任务。这样，在再次需要它的服务时，您可以免费再次唤醒它。

确实，一个init任务在系统初始化之后就变得没用了。但是对于您的 init 任务问题，有一个众所周知的解决方案：它可以在完成初始化序列后演变为另一个任务。例如，Task_ini 只能创建 Task_2，而不是创建 Task_1，它可以执行 Task_1'工作本身。

更新：

为 FreeRTOS 对象管理内存是内核的工作，而不是你的。

实际上，FreeRTOS 允许您手动管理内存，如果您愿意的话。对象创建函数有静态版本，例如xTaskCreateStatic()。使用这些静态版本时，您将两个静态分配的缓冲区传递给任务堆栈和任务控制块 (TCB) 的函数。然后，您实际上可以将一项任务放在另一项任务上（前提是它已被删除）。为了能够使用这些函数，configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION 必须定义为1。

但我建议您避免手动管理内存，除非您有特定的理由这样做。