我正在 Cortex M0 上学习 FreeRTOS。 （同时，我也在学习 Cortex……）。我在 8 位 MCU 方面拥有丰富的经验。
我正在阅读有关 FreeRTOS 的新手教程，并且了解设置基本任务和空闲守护程序。
我意识到我并不真正了解 FreeRTOS 正在做什么来管理内核的底层计时机制。这就引出了一个大问题……
当您想关闭设备时，关闭 RTOS 的理想方法是什么？不要让设备闲置，而是将你的 MCU 置于最深的 OFF 状态（无论你想怎么称呼它）。
在任务之间闲置似乎微不足道，但是关闭 MCU 并确保它保持关闭状态，并且 RTOS 内核不会触发中断或其他东西来唤醒 MCU...？
【问题讨论】：
这是深度睡眠模式/断电模式，对于 8 位 MCU，这在 ATmega128RFA1 的数据表中，位于 http://ww1.microchip.com/downloads/en/DeviceDoc/Atmel-8266-MCU_Wireless-ATmega128RFA1_Datasheet.pdf 的第 159 页 ff 中（带有唤醒源）此模式所有内部定时器都被禁用
在 freeRTOS 中，这被命名为 Tickless Idle Mode，参见 https://www.freertos.org/low-power-tickless-rtos.html
注意：如果 eTaskConfirmSleepModeStatus() 返回 eNoTasksWaitingTimeout 当从 portSUPPRESS_TICKS_AND_SLEEP() 中调用它时， 微控制器可以无限期地保持在深度睡眠状态。 eTaskConfirmSleepModeStatus() 只会返回 eNoTasksWaitingTimeout 当满足以下条件时：
没有使用软件定时器，因此调度程序在未来的任何时间都不会执行定时器回调函数。
所有应用程序任务要么处于暂停状态，要么处于无限超时的阻塞状态（超时值为 portMAX_DELAY），因此调度程序不会因为将任务转移出去 未来任何固定时间的 Blocked 状态。
为避免竞争条件，RTOS 调度程序在之前暂停 portSUPPRESS_TICKS_AND_SLEEP() 被调用，并在 portSUPPRESS_TICKS_AND_SLEEP() 完成。这确保了应用 任务无法在退出其低功耗的微控制器之间执行 state 和 portSUPPRESS_TICKS_AND_SLEEP() 完成其执行。 此外，portSUPPRESS_TICKS_AND_SLEEP() 是必需的 在刻度源之间创建一个小的临界区的函数 被停止并且微控制器进入睡眠状态。 eTaskConfirmSleepModeStatus() 应该从此关键调用 部分。
现在所有 GCC、IAR 和 Keil ARM Cortex-M3 和 ARM Cortex-M4 端口 提供默认的 portSUPPRESS_TICKS_AND_SLEEP() 实现。 有关使用 ARM Cortex-M 实现的重要信息是 在 ARM Cortex-M MCU 的低功耗特性页面上提供。
所以在 freeRTOS 中调用无滴答空闲模式相当于深度睡眠或断电。可能你必须手动禁用皮质上的内部计时器......
在 Contiki OS 中关闭 ATmega128RFA1 MCU 时遇到一些问题 ...
【讨论】：