如果在汽车行驶时 CAN 控制器中发生总线关闭错误会发生什么？答案

【问题标题】：What happens if a bus-off error occurs in a CAN controller while a car is in motion?如果在汽车行驶时 CAN 控制器中发生总线关闭错误会发生什么？
【发布时间】：2012-01-26 19:18:48
【问题描述】：

我知道在 CAN 控制器中，如果错误计数达到某个阈值（例如 255），则会发生总线关闭，这意味着特定的 CAN 节点将从 CAN 网络中关闭。所以根本不会有任何交流。但是，如果在包含ECU（包括 CAN 控制器）的汽车行驶时发生上述情况怎么办？

CAN 控制器中是否有任何自动恢复机制来避免上述任何情况？

【问题讨论】：

标签： can-bus

【解决方案1】：

在总线关闭期间，节点将被隔离。

CAN 等待强制时间段，即 128 x 11 位（1408 位 - 250 kbit/s 系统为 5.6 毫秒）的时间，然后尝试重新初始化节点。

【讨论】：

这是更好的答案。
Re "CAN waits"：CAN 总线没有监控器。等待的是设备本身（处于总线关闭模式）。

【解决方案2】：

是的，如果 CAN Tx 错误计数达到 255，则节点将关闭并可能自行重置。如果问题仍然存在，一个好的实现不会继续重置节点。

除了这种安全机制之外，ECU（电子控制单元）还会对它们期望接收到的消息的有效传输之间的持续时间进行计时。因此，如果发动机控制器离线，几乎车辆中的每个 ECU 都会报告“与发动机控制器失去通信”。

通常，这些类型的 CAN 问题由以 U 开头的 DTC（诊断故障代码）来识别，例如：http://www.obd-codes.com/u0115

根据问题的严重程度，车辆可能会进入“跛行回家”模式，或者可能完全禁用。车辆上的 CAN 总线问题极为罕见，除非有一些篡改。

【讨论】：

Re “车辆上的 CAN 总线问题极为罕见”：例如由于物理层面的问题（电缆和连接器） - 断开和短路（例如由于腐蚀或（盐）水进入）。这些问题真的那么罕见吗？

【解决方案3】：

即使发动机控制单元失去 CAN 通信，也不会发生任何惊人的事情。汽车将继续行驶。

【讨论】：

这太漂亮了，太幸福了，你刚刚写的！ :] 我真的很害怕，如果我的车在旅途中停下来，只是因为其中一个 CAN 节点导致了一些错误！ :] +1，如果你用这个很酷的答案让我很开心！ :]
这可能是真的，但你能限定它吗？例如，是否存在不正确的情况？

【解决方案4】：

当总线断开时，CAN 网络会隔离该节点，然后重置能够开始通信的节点。

【讨论】：

@Jeganraj：- CAN 具有自复位算法。转到下面的链接，gaw.ru/data/Interface/CAN_BUS.PDF 阅读 A 部分 - 第 9 页的段落。你会有更好的想法。
为什么要添加一个链接到你的博客（而不是特定的帖子？）它没有回答问题，也没有告诉我“你的想法”是什么——甚至为什么它很重要。 TBH 我已经非常接近将其标记为垃圾邮件以进行自我推销
你确定吗？重置机制是什么？它不会自行重置（经过一些比特时间）吗？

【解决方案5】：

恢复机制取决于正在使用的软件堆栈。大多数新车都安装了符合 AUTOSAR 标准的软件。在 AUTOSAR 通信堆栈中，CanSM（状态管理器）模块具有可配置的 BusOff 监控和恢复。您可以在http://autosar.org 阅读更多内容。

但是，BusOff 在行驶中的车辆中是一种严重的情况。在车辆级别如何处理这取决于系统设计。但是，在大多数情况下，系统会进入安全运行模式，所有参数都会采用预设的故障值，让车辆在功能减少的情况下运行。您会看到仪表板上的警告灯熄灭以提醒驾驶员。 ECU 通常符合某种级别的 ASIL (https://en.wikipedia.org/wiki/Automotive_Safety_Integrity_Level) 标准。这样可以确保在设计和开发过程中考虑并考虑到此类情况。

【讨论】：

【解决方案6】：

正如您所提到的，在达到特定错误计数后，该节点会断开/禁止在总线上传输任何内容。这是总线端的描述。

在控制器端，每个 CAN 控制器都会在 BUS_OFF 上生成一个中断。控制器有责任重置 CAN 控制器并将其恢复到正常状态。

任何汽车中的每个 CAN 控制器都严格遵循这一点。而这一切都在几毫秒内发生……所以对于司机来说，什么都没有发生！

【讨论】：

我怀疑@jurij，Coz Engine 使用相同的 CAN 总线，并且 CAN 非常强大。
是的，但没有任何通信对发动机运行至关重要。您可能会使 ABS、ESP、安全气囊、动力方向盘、仪表组等脱机，但发动机仍会运行。
Re “断开连接”：机制是什么？它不会自行断开连接吗？

【解决方案7】：

当 ECU 检测到 BUS_OFF 故障时，ECU 应该停止其排放，所以这是一个很好的问题。

有自动恢复机制：

对于前三个检测，CAN 控制器会立即重置其寄存器
对于下一次检测，ECU 在复位前等待 1 秒

【讨论】：

关于 ECU 在重置前等待 1 秒：您有该声明的来源吗？

【解决方案8】：

汽车有一种叫做跛行回家模式的东西。这就是汽车网络中所有 ECU 都发生故障的情况。然后初始化 ECU 的一组默认参数，然后是系统，即您的汽车只能继续运行一段时间，然后才能由 OEM 正确维修。

【讨论】：

【解决方案9】：

我知道这是一个旧线程，但就 OP 问题而言，答案与我观察到的情况有些不同。

根据经验，我的 ECU 在发动机运行时停止与诊断工具通信，显然它已进入 CAN 关闭状态。我知道的唯一原因是我有一个用于发动机参数的 OBD 2 插件监视器。我没有得到任何 DTC，反正大部分时间都是这样。有时我会得到不适用于我的车辆的 DTC，以及一些 U 代码。

也就是说，这辆车继续运行很好，如果我没有外挂显示器，我不知道有问题！我现在很确定引擎的 ECU 存在通信问题，并且碰到错误计数器并关闭，这是唯一有意义的事情。我用 2 通道 O 型示波器检查了 CAN 信号，与我的其他汽车相比，它们有点嘈杂，所以我下一步是更换 ECU 并查看是否可以修复它。我已经换掉了 TIPM（总集成电源模块），它作为 2 个 CAN 网络之间的路由器，到 OBD2 端口。显然不是这样。

【讨论】：

【解决方案10】：

如果 CAN Tx 或 RX 错误计数器达到 255，节点将关闭并被隔离

【讨论】：

【解决方案11】：

如果汽车行驶时 CAN 控制器发生总线关闭错误会怎样？

1)可以在can网络中进行HARD SWAPPING。例如：假设在 CAN 总线网络中连接了四 (4) 个节点 (ECUS)。如果我们断开一个 ecus 然后总线也可以正常工作。
2）在BUSS OFF状态下，它可以听到总线网络上的每个信号但它不能传输短信（信号）。如果汽车在运动中或处于静止位置。例如：Ecus(ABS) 用于获得更好的性能，但实际工作由执行器 (DISK BRAKE) 完成。

【讨论】：