PID计算的D部分

Question

我正在为电机速度控制实施 PID 控制。在规范中，我被告知使用以下 D 部分等式来实现过滤技术。我完成了实施 PI 控制，它对我来说非常好。

到目前为止，我所理解的是，s 代表"dx/dt"，通常对应于错误的变化率，但在这里我可以将它与反馈的变化率联系起来。 Td/N 用于限制全增益输出（希望我做对了）。现在用 C 代码表示这一点，我尝试了以下方式。

s = (CurrentFeedback()-Old_Feedback)*100/(MaxFeedback()); //to calculate the % change in feedback
    s = s*1000/sampleTime;      //1000 is multiplied because sampleTime is in milliseconds
    D = (Td*s)/(1+(s*Td/N));
    D = D*KP;   //Kp is multiplied as per the standard pid equation.

    Old_Feedback = CurrentFeedback();
    PID = P+I-D;

加上 D 的结果不是我所预测的。我只想知道..我是否正确实现了 D 部分方程？我在理解微分的基本数学方面是否犯了错误？

注意：我不能随意更改重新计算 kp、ti、td，因为它直接来自 VFD。非常感谢提前。抱歉英语不好。

Answer 1

只要采样时间足够长并且测量的敏感性很高，D 只会增加噪音，因为任何微小的变化都会立即受到 D 控件的攻击，最后会产生可怕的涟漪。 在大多数系统中，如果您可以忍受较慢的控制，则不需要 D。如果您仍想使用 D，请确保它远小于 P 和 I。

也许你可以改变你的最后一个符号。