移除 Kinect 深度阴影答案

【问题标题】：Remove Kinect depth shadow移除 Kinect 深度阴影
【发布时间】：2011-06-18 14:11:12
【问题描述】：

我最近开始对我的 Kinect 进行 hack，我想移除深度阴影。阴影是由于红外发射器稍微偏向相机一侧造成的，因此任何靠近的物体都会得到很大的阴影，而远处的物体会得到更少或没有阴影。

阴影长度与阴影两侧最近点和最远点之间的距离有关。

我的目标是能够将彩色图像正确映射到深度。这在不处理阴影的情况下是行不通的，如下图所示：

【问题讨论】：

【解决方案1】：

彩色相机和kinect深度相机的尺寸不同，红外点的原点不是来自同一个cam，它是一个距离它几厘米的红外投影仪（因为这个位移是用来计算深度的） .

但是这里的解决方案很容易，您的阴影数据位于左侧。所以你需要在它变黑之前扩展最后一个已知的颜色数据。

为了更好地适应它，将颜色凸轮数据向右移动。

【讨论】：

【解决方案2】：

Kinect 方法 - MapDepthFrametoColorFrame

获取深度框中的[x,y]位置，并使用该方法填充

【讨论】：

【解决方案3】：

很抱歉，阴影是由于您的身体阻止推断的点撞击房间的那个点造成的，所以它会产生一个黑点...除了将基础背景更改为不同的颜色之外，您无能为力不是黑色，所以不会有明显的阴影

【讨论】：

我理解，但是如果你看一下我的图像，你会发现阴影是完美的匹配，但是对齐和大小错误。大小和对齐方式取决于接近度。如果它经过校准，我将能够在移除背景的同时完美地在前景中重新绘制自己。（很容易看到所有需要的数据都在那里。）
哦，我明白你的意思了......我无能为力

【解决方案4】：

几周前我对这个问题做了一些初步的工作。我的代码直接作用于 WriteableBitmap 而不是深度数据，但如果你只做图像处理，它应该可以工作。该算法并不完美，并且会通过更多调整而受益。如果您更新了代码，请告诉我；我很想看看你在做什么！

源代码贴在我的博客上：

【讨论】：

【解决方案5】：

我不知道 c# 的情况如何，但 opennic c++ 有一个名为 xnSetViewPoint() 的函数，唯一的问题是，由于转换，您会丢失前 20 行左右的图像数据。

原因是由于使用了两个不同的传感器，它们彼此靠近但不完全相同。

【讨论】：

【解决方案6】：

深度阴影总是变黑吗？

如果是这样，您可以使用像时间中位数这样的简单方法来计算图像的背景（更多信息：http://www.roborealm.com/help/Temporal_Median.php），然后每当像素为黑色时，将其设置为该像素位置的背景值。

【讨论】：