【发布时间】：2013-07-18 14:02:31
【问题描述】：
任何人都可以使用 Raspberry Pi 从 Kinect 获取相机数据吗？
我们想制作一个无线 Kinect，使用以太网或 WiFi 连接它。否则，请告诉我您是否有可行的替代方案。
【问题讨论】：
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那是 Kinect V1 吗？
标签： kinect raspberry-pi
【发布时间】：2013-07-18 14:02:31
【问题描述】：
要回答您的问题，是的，可以在树莓派上获取图像和深度！
这里是怎么做的。
如果您只想使用视频（颜色，而不是深度），内核中已经有一个驱动程序！你可以这样加载它：
modprobe videodev
modprobe gspca_main
modprobe gspca_kinect
您获得了一个新的 /dev/videoX，并且可以像使用任何其他网络摄像头一样使用它！
如果您需要深度（这就是您想要 kinect 的原因），但内核版本早于 3.17，您需要另一个驱动程序，可以在此处找到：https://github.com/xxorde/librekinect。如果您有 3.17 或更高版本，则通过切换 gspca_kinect 模块的命令行 depth_mode 标志来启用 librekinect 功能：
modprobe gspca_kinect depth_mode=1
两者都在当前的 Raspbian 上运行良好。
【讨论】：
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澄清一下，这是（目前唯一的）在慢速嵌入式设备上使用 kinect 的解决方案。
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xxorde，可以将您的深度库与用于 rgb 的 librekinect 结合起来吗？
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我知道这是一个 necro，但这是 rpi+kinect 的热门产品，所以：librekinect 被合并到 Linux 3.17 中。我已经进行了编辑以记录这一点，但它正在等待同行评审。
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感谢您指出这一点。不幸的是，我最近没有做太多事情。我什至无法测试 Antonio Ospite 的上游代码，因为我自己没有 kinect 设备。当我想查看您的建议时，它会显示：“您需要至少 2k 声望才能查看建议的编辑。”稍后我会看看，如有需要可以自己编辑。
如果你能设法将你的 kinect 相机插入树莓派，请先安装 guvcview 看看它是否有效。
sudo apt-get install guvcview
然后，在终端中输入guvcview，它应该会打开一个选项面板和相机控制视图。如果所有这些都有效，并且您想要获取 RAW 数据来进行一些图像处理，您将需要编译 OpenCV（需要 4 小时的编译时间），然后，您只需要编写任何您想要的程序。编译它，在谷歌上搜索，有很多教程。
【讨论】：
嗯，据我所知，没有关于在 RaspberryPi 上从 Kinect 获取图像的成功案例。
在 github 上有一个关于此类问题的 libfreenect 存储库中的 issue。在this comment 中，用户 zarvox 说 RPi 没有足够的能力来处理来自 Kinect 的数据。
我个人尝试使用 OpenNI2 和 Sensor 将 Kinect 与 RPi 连接，但没有成功。 这不是一个聪明的决定，因为在 Linux 上使用 Microsoft Kinect 是不可能的OpenNI2 由于licensing restrictions （嗯，实际上并不是那么不可能。您可以在Linux 上使用OpenNI2-FreenectDriver + OpenNI2 来连接Kinect。但无论如何这种解决方法不适合RaspberryPi，因为OpenNI2-FreenectDriver 使用libfreenect）。
但无论如何，有一些关于如何将ASUS Xtion Live Pro 连接到 RaspberryPi 的好教程：one、two。以及如何将 Kinect 连接到更强大的基于 arm 的 CubieBoard2：three。
【讨论】：
是的，您可以在小型机器人项目中将 Kinect 与树莓派一起使用。 我已经使用 openkinect 库完成了这项工作。 我的经验是你应该检查你的树莓派并监测 pi 电压，而不是时间到低电压。 您应该准确编码以使用较低的处理并更快地运行您的代码。 因为如果您的代码出现问题，您的图像处理将是对对象的较慢响应。 https://github.com/OpenKinect/libfreenecthttps://github.com/OpenKinect/libfreenect/blob/master/wrappers/python/demo_cv2_threshold.py
【讨论】：