Simscape Multibody 或 Simscape Driveline 能否自动生成动态运动方程？答案

【问题标题】：Can Simscape Multibody or Simscape Driveline generate automatically the dynamic equations of motion?Simscape Multibody 或 Simscape Driveline 能否自动生成动态运动方程？
【发布时间】：2017-10-09 14:07:45
【问题描述】：

Simscape Multibody 的 Simulink MATLAB 包的描述说它可以制定机械系统的运动方程。我在文档和示例中到处搜索，但找不到一个如何执行此操作的示例，是否有特定的块，或者它实际上是否意味着软件将方程计算为黑盒并且无法提取？此外，我还想计算和模拟行星齿轮箱的固有频率，这个软件包也可以做到这一点吗？

感谢任何 cmets 和建议，谢谢！

https://uk.mathworks.com/help/physmod/sm/ “您可以使用代表物体、关节、约束、力元和传感器的块来建模多体系统。Simscape Multibody 制定并求解整个机械系统的运动方程。 您可以导入完整的CAD 装配体，包括所有质量、惯性、关节、约束和 3D 几何体，都可以添加到您的模型中。自动生成的 3D 动画让您可以可视化系统动力学。”

【问题讨论】：

您好，欢迎来到 StackOverflow。您发布的问题不属于此处讨论的问题范围。请参考FAQ，看看您可以在这里提出什么样的问题。你必须提供你尝试过的东西和错误或你得到的意外。问候。
虽然生成的方程是为了传递给求解器，但用户看不到或无法访问这些方程。当然，将来可能会发生变化，MathWorks 可能会决定提供将方程从模型导出为符号形式的可能性，但据我所知，目前还不可能......

标签： matlab controls simulation simulink simscape

【解决方案1】：

Simscape Multibody 会在后台求解运动方程，但不会让用户使用它们。它实际上是一个黑盒子。

关于振动分析，这可以在 Simscape Driveline 包中完成。虽然细节水平可能不足以为单个行星齿轮箱做到这一点。

【讨论】：

【解决方案2】：

有一个名为 simscape2casadi 的工具，虽然处于 alpha 阶段，但它声称能够做你想做的事。描述可以在this paper 中找到，代码可以在this git repository 中找到。请注意，它需要 Simulink Coder 从您的模型生成 C 代码。

【讨论】：