将 omnet++ 时钟与系统时钟对齐

Question

我正在尝试将 omnet++ 与 3d 机器人模拟器集成，这大致就是我所想象的。

所以机器人模拟器中有许多对象，它们使用 802.11 相互通信，将由 omnet++ 模拟。 omn​​et++中的每个节点对应机器人模拟器中的每个物体，物体的运动会与omnet++中对应的节点同步。

但是由于omnet++是一个离散事件模拟器，我需要处理omnet++和机器人模拟器之间的时钟不匹配问题。

我知道 omnet++ 有用于将模拟时钟与挂钟同步的 cRealTimeScheduler 类，但我不确定这是否能达到我想要的效果。

在网络模拟方面我是个菜鸟，所以我想知道这是否可能。使用 cRealTimeScheduler 类是否会处理时钟同步？还是我需要采取不同的策略？ （不同的调度器，甚至不同的模拟器？）

任何帮助将不胜感激。谢谢。

Answer 1

如果机器人模拟器本身是实时运行的，那么您可以使用 cRealTimeScheduler 方法。 cRealTimeScheduler 将与挂钟时间同步。如果机器人模拟器也在实时运行，那么两者也将隐式同步。

如果机器人模拟器有自己的模拟时间（即可以比实时运行得更快），那么您应该创建自己的调度程序类来同步两个模拟。这称为协同仿真，其中两个仿真串联。 Veins（sumo + omnet）也在 Sumo（汽车交通模拟器）和 omnet（网络模拟器）一起​​工作的情况下这样做。

您尝试实现的目标是可能的，但是我对机器人模拟器部分不熟悉，但是只要另一个模拟器也在与消息通信，都是离散时间点，您可以从机器人模拟器，应该没问题。