对齐两个 3D 数据集答案

【问题标题】：Align two 3D datasets对齐两个 3D 数据集
【发布时间】：2023-01-31 10:51:35
【问题描述】：

我正在解决一个问题，我正在尝试对齐两个数据集。

问题是数据顺序未知。下面是我尝试对齐 data1 和 data3 的示例代码。

第二个问题是两个数据集中的点数不相等。

有什么建议么？谢谢。

rng(11);
N = 10 %10 points
data1 = randn(10,3); %10 coordinates
order = randperm(N)
data2 = data1(order,:); %Reordered data

%Rotation matrix and translation vector
rotM = [0.5771    0.1728    0.7982;
   -0.4940    0.8521    0.1728;
   -0.6503   -0.4940    0.5771]
TT = [1 2 3];

data3 = data2*rotM + TT;

编辑：对齐 = 旋转和变换 data3 以恢复 rotM 和 T。

【问题讨论】：

“对齐”数据集是什么意思？你想让他们以某种方式共享一个起源吗？请提供更多详细信息，以及您已尝试解决问题的方法。
为什么这个标记为 Python？

标签： matlab point-clouds

【解决方案1】：

您要做的是点云配准。 PC 注册很少关心点的顺序。

假设您使用的是 Matlab，您可以查看以下网站了解 Matlab ICP 算法。 https://www.mathworks.com/help/vision/ref/pcregistericp.html

和

rotM = tform.R;
TT = tform.Translation ;

【讨论】：