Pixhawk 控制器不会接收每条消息答案

【问题标题】：Pixhawk controller won't pick up every messagePixhawk 控制器不会接收每条消息
【发布时间】：2022-12-03 19:50:13
【问题描述】：

我一直在尝试将从 UBXReader 库收集的原始 UBX 数据注入我的 Pixhawk。为此，我使用 GPS 模块提取 UBX 数据，并使用串口转 USB 转换器将数据流式传输到我的 Pixhawk。这是我的设置：

使用我的另一个 USB 端口，我收集 GPS 数据并尝试将其传输到 pixhawk 中，如上所示。对于此任务，我使用 python。

from serial import Serial
from pyubx2 import UBXReader
stream = Serial('/dev/ttyUSB0', 38400, timeout=3)
stream2 = Serial('/dev/ttyUSB1', 38400, timeout=3)
while 1:
    ubr = UBXReader(stream)
    (raw_data, parsed_data) = ubr.read()
    output = parsed_data.serialize()
    stream2.write(output)

从 MAVLink，我可以看到位置和高度数据，但我无法将 HDOP 和 VDOP 消息流式传输到我的 Pixhawk。可能是什么原因造成的，我应该如何继续修复它？

【问题讨论】：

标签： gps mavlink px4 qgroundcontrol

【解决方案1】：

您需要确保您的外部 GPS 正在输出必需的 UBX 消息类型——并非所有 UBX 消息都包含 hDOP 或 vDOP 数据。例如：

NAV-PVT 消息包含 lat、lon 和 pDOP，但不包含 vDOP 或 hDOP。

NAV-DOP 消息包含 hDOP 和 vDOP 但不包含 lat 或 lon。

因此，您可能需要使用 uCenter 或 PyGPSClient 在外部 GPS 上启用 NAV-DOP 消息。

【讨论】：