在 ROS 中，如何只有第一个订阅者才能收到有关主题的消息

Question

我正在使用 Foxglove Studio 向我的机器人发送消息，但我观察到，无论我从哪台机器订阅主题，它总是只有第一个可以接收消息的订阅者。所以我想知道有哪些可能的 ROS 配置使来自主题的消息仅适用于向 ROS Core 注册的第一个订阅者？ Foxglove Studio 可能需要进行一些调整。

Answer 1

通常一个主题可以被多个订阅者订阅，这是我认为的重点。但是我找到了this（老实说我自己从来没有用过）但是，你可以看看它。