完成后添加新几何

Question

我希望能够在几何图形在我的环境中出现/消失时添加或删除它们。

文档明确指出，必须在调用 MultibodyPlant::Finalize() 之前添加所有几何图形。这是否意味着每次添加新几何时，我都必须重新创建一个全新的植物/图表/场景图并重新加载所有现有对象？

Answer 1

这在很大程度上取决于角色.

Proximity：如果你正在使用MultibodyPlant，并且打算要求工厂处理联系动态（例如，MultibodyPlant 需要解析联系），那么最简单的答案是：你不能完成后更改几何图形。几何形状的变化需要新的植物（截至今天）。

Illustration 或Perception：如果您希望更改这些角色中的任何一个的几何形状，您可以进入SceneGraph 并在您最终确定MultibodyPlant 之前或之后根据您的心意来操作这些几何形状。如果您对这条路线感兴趣，请在评论中告诉我，我将详细说明这在编辑中会是什么样子。