ROS C++： nh.subscribe 与 message_filters::Subscriber<> ， nh.subscribe 效果很好，但 message_filters::Subscriber<> 不起作用答案

【问题标题】：ROS C++: nh.subscribe vs message_filters::Subscriber<> , nh.subscribe works well but message_filters::Subscriber<> does not workROS C++： nh.subscribe 与 message_filters::Subscriber<> ， nh.subscribe 效果很好，但 message_filters::Subscriber<> 不起作用
【发布时间】：2022-09-27 17:07:35
【问题描述】：

我正在尝试学习 ROS 主题，但遇到了一个让我非常困惑的问题。

这是原始代码。它运作良好，我可以接收图像并将其传递给 CamImgcb。

mSubCam = mNh.subscribe<sensor_msgs::Image>(TopicNameCamSub,10,boost::bind(&ClientHandler::CamImgCb,this,_1));

但是当我把它改成下面这段代码时，CamImgcb 什么都收不到，整个程序卡住等待图像到来。

message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> rgb_sub(mNh, TopicNameCamSub, 10);
rgb_sub.registerCallback(boost::bind(&ClientHandler::CamImgCb,this,_1));

我的问题是这两个代码不是意味着完全相同的东西吗？为什么它们之间有区别？我就是想不通。

有谁知道是什么问题？请帮助我，非常感谢！

标签： c++ ros slam

【解决方案1】：

不久前我遇到了类似的问题，并找到了解决方案here。

尝试改变：

rgb_sub.registerCallback(boost::bind(&ClientHandler::CamImgCb,this,_1));

至：

rgb_sub.registerCallback(&ClientHandler::CamImgCb, this);

【讨论】：