【发布时间】：2022-06-15 04:15:51
【问题描述】：
我正在为机器人轨迹创建 Simulink FMU。我正在使用 MATLAB R2022a。
我的FMU的输入是targetPos，即机器人的目标点坐标(x,y,z)。输出是：
-
ExitFlag- （不）可达点 -
config- 机械手的关节角度 -
info- IK 解算器详情
我的目标是在所有 Simulink 迭代中保存轨迹中所有航点的关节角度，即config。为了以后的兼容性，我更喜欢在 .csv 中执行此操作，但 .mat 也可以。我在 Simulink 中包含了 Save 块，直接连接到 config。
我已将模型导出为独立的 FMU，并成功生成。
在此screenshot 中保存为 FMU 时检查 Simulink 模型和回溯。
然后，我在 ROS 2 中使用 fmi_adapter 测试了 FMU，但没有生成 .mat。
ros2 launch fmi_adapter fmi_adapter_node.launch.py fmu_path:=FMI/Trajectory/RobotMARA_SimulinkFMU_v3.fmu
那么，是否与 FMU 中的“保存”块不兼容？欢迎任何解决此问题的方法。
谢谢，
乔恩
【问题讨论】：