OpenCAN TPDO 命令读/写

Question

美好的一天，我是 openCAN 的新手，有几个与 PDO 输入/输出相关的问题。 我从传感器收到以下消息 list of msgs i get from sensor

据我了解，这是 PDO 消息。如何解码它的有效载荷？ 我还有一本传感器手册，它代表以下说明，如

instructions from sensor's manual

那么，例如，如何形成传感器获取温度的有效载荷？

Answer 1

大多数 CANopen 消息根据节点 ID 选择标识符。您的节点 ID 似乎是 44 小时（12 月 68 日）。如果我们从您的标识符中减去 44h，我们会得到：

0x180 = TPDO1 (3 bytes)
0x280 = TPDO2 (3 bytes)
0x380 = TPDO3 (6 bytes)
0x480 = TPDO4 (8 bytes) 
0x700 = Heartbeat message

至于有效载荷的含义，您无法从 CAN 侦听器中得知，设备必须记录这一点。通过利用 PDO 映射，它们可能将多个数据项（如 0x2108 事物）存储在单个包中。检查上述 TPDO 的 PDO 映射参数，应在 OD 索引 1800h + 节点 ID 处找到。它应该列出一些位于 0x2000 到 0x5FFF 的内容，这是对象字典的制造商特定区域。

您也可以查看他们的 EDS 文件，它是一个可读的文本文件，应该列出所有默认配置。