使用 Java 接收 DJI Tello 的视频流答案

【问题标题】：Receive DJI Tello's video stream using Java使用 Java 接收 DJI Tello 的视频流
【发布时间】：2020-12-11 20:54:02
【问题描述】：

我正在尝试编写一个用于控制 DJI Tello 无人机的 Java 应用程序。

我已经能够通过使用 java.net.DatagramSocket 作为客户端向无人机发送简单的命令。
Tello SDK 说：
它说我必须使用 java.net.DatagramSocket 作为服务器来接收视频流。这是我接收视频流的尝试：

import java.io.IOException;
import java.net.DatagramPacket;
import java.net.DatagramSocket;
import java.net.InetAddress;
import java.net.SocketException;

public class TelloCamera extends Thread {
    private boolean isStreamOn;
    private DatagramSocket serverSocket;
    private byte[] receiveData = new byte[1470];

    public TelloCamera() {
        isStreamOn = true;
    }

    public void run() {
        try {
            serverSocket = new DatagramSocket(11111);
        } catch (SocketException e) {
            e.printStackTrace();
            return;
        }

        while (isStreamOn) {
            receiveData = new byte[1470];
            try {
                DatagramPacket receivePacket = new DatagramPacket(receiveData, receiveData.length);
                serverSocket.receive(receivePacket);

                String z = new String(receivePacket.getData());
                System.out.println(z);

            } catch (IOException e) {
                e.printStackTrace();
            }
            isStreamOn = false;
        }
        serverSocket.close();
    }

    public boolean isStreamOn() {
        return isStreamOn;
    }

    public void setStreamOn(boolean streamOn) {
        isStreamOn = streamOn;
    }
}

主要：

package tellotest;

public class maintellotest {

    public static void main(String[] args) {

        TelloCommander tello = new TelloCommander();
        tello.sendCommand("command");
        tello.sendCommand("streamon");
        TelloCamera camera = new TelloCamera();
        camera.start();

    }
}

有人知道为什么我没有将字符串打印到控制台吗？

【问题讨论】：

标签： java dji-sdk

【解决方案1】：

您必须先在 8889 端口向 Tello 发送“streamon”命令，然后在 11111 端口进行监听。但是在您的代码代码中，没有用于发送命令的代码。尝试先添加发送命令的代码，发送“command”，然后发送“streamon”，然后监听端口 11111。

【讨论】：

正如您在 Main 中看到的，我正在通过 TelloCommander 对象发送“command”和“streamon”。
顺便说一句，我得到一个字符串。你能说我该怎么处理它。我想把它转换成一个框架但是 IDK 怎么做？谁能帮帮我。提前致谢。

【解决方案2】：

我也在寻找解决方案，发现了一个很好实现的 Tello java 库，JTello @ https://github.com/xrv0/JTello。

在库中作者使用 JCodec (http://jcodec.org/) 来解码 H.246 流：

例如：

// byte[] message refers to the content of the datagram received from the drone over port 1111    
// Allocate output frame of max size
Picture out = Picture.create(1920, 1088, ColorSpace.YUV420);
Picture real = decoder.decodeFrame(ByteBuffer.wrap(message), out.getData());

【讨论】：

【解决方案3】：

您需要创建一个IP为“0.0.0.0”和端口为11111的InetSocketAddress，然后将套接字绑定到它。并从 while 循环中删除 isStreamOn = false。

【讨论】：