如何将力传递给统一的子刚体？

Question

我有几个rigidBody (A,B,C) 用关节连接在一起。 A 是父母，B 是孩子，C 是 B 的孩子，这示意性地给出了：A-joint-B-joint-C

育儿似乎不会以任何方式影响物理学。 此外，当我向 A 施加力时，B 相对于 A 旋转，C 相对于 B 旋转，那么 B 和 C 的移动就晚了。即使使用fixedJoint，这也是不现实的。即使通过增加求解器迭代次数，它仍然远远不够好。

是否有设置使施加在 A 上的力分布在 A、B 和 C 之间，以使该组像一件事一样移动？

Answer 1

固定关节确实使连接的对象作为一个整体（具有可选限制）。但是，如果您仅对其中一个对象施加力，并且该对象的质心与整个组件的质心不在同一位置，则会（并且应该）引入旋转运动。

我能想到的两种方法：

一种方法是将力分成多个部分，每个部分具有相同的方向，但大小与它所施加的物体的质量成正比（总和 F = 总 F）。然后将这些力中的每一个应用到装配体中的每个对象上。

另一种方法是计算对象集合的质心，并使用ApplyForceAtPosition 函数，而不是基本的ApplyForce 函数。

我应该提一下，我在使用层次结构和关节将对象连接在一起时运气不佳。所以，如果可以的话，我建议避免让他们成为彼此的孩子。