Android：getOrientation() 是否需要连续重新映射？

Question

我一直在尝试使用 getOrientation() 方法获取航向值。

boolean success = SensorManager.getRotationMatrix(rot, incl, accel, magnet);
if (success) {
    // Compute orientation
    float orientation[] = new float[3];
    SensorManager.getOrientation(rot, orientation);

}

即使我保持手机稳定并以稳定的位置行走，这些值也会有很大差异。

然后我尝试将加速度值的参考从手机更改为世界轴：

        // Compute world acceleration
        float wAccel[] = new float[4];
        float newAccel[] = new float[]{accel[0],accel[1],accel[2], 0};
        android.opengl.Matrix.multiplyMV(wAccel, 0, rot, 0, newAccel, 0);
        magnetLine += "W" + LOGSEPARATOR +
                tsString + LOGSEPARATOR +
                wAccel[0] + LOGSEPARATOR +
                wAccel[1] + LOGSEPARATOR +
                wAccel[2] + "\n";
    }

然后我在 atan2 函数上使用 X 和 Y 轴的值来确定向量的角度。即使以不同的方式变化，这些值仍然会表现出奇怪的行为（有时值是恒定的，有时会表现出周期性的行为，就像跟随脚步一样）。

我见过一些人调用 remapCoordinate system 来解决与此类似的情况。这是我想念的吗？

Answer 1

以下是您可以做的几件事：

1. 首先，除非您使用的是旧版本的 Android API，否则请使用 Sensor.TYPE_GRAVITY 而不是 Sensor.TYPE_ACCELEROMETER。 Sensor.TYPE_GRAVITY 旨在尝试过滤掉运动，只留下重力矢量。
2. 使用SensorEventListener 接口的onAccuracyChanged(Sensor sensor, int accuracy) 方法监控传感器的精度。我也遇到过同样的问题，就我而言，它发生在 Sensor.TYPE_MAGNETIC_FIELD 变成 SensorManager.SENSOR_STATUS_UNRELIABLE 时。

remapCoordinateSystem() 用于在坐标系中进行 90 度旋转，例如将 x 与 z 轴等交换。如果你是例如制作一个显示真北方向的指南针，然后您需要考虑您的设备是处于纵向还是横向模式等。但是，传感器的测量值不依赖于纵向/横向，所以如果它们变化很大，那么您的问题就出在其他地方。

另请注意android compass seems unreliable，有些人发现Android设备中的指南针不是很好。不过，那篇文章是大约 2 年前的事了，所以希望现在情况会好一些:-)。