具有持续作用的 PDDL forall 效果答案

【问题标题】：PDDL forall effect with durative actions具有持续作用的 PDDL forall 效果
【发布时间】：2020-10-12 18:58:01
【问题描述】：

我既使用了持续性动作，又试图能够清除某个类型的所有元素的谓词。见下文。这可能吗？如果是这样，有人知道正确的语法吗？谢谢！

    (:durative-action init
      :parameters (?r - robot)
      :duration ( = ?duration 1)
      :condition (and
             (at start (robot_uninitialized ?r))
             (at start (robot_free ?r))
                 )
      :effect (and
          (at start(not(robot_free ?r)))
          (at end (assign (robot_on_fastener_number_in_sequence) 1))
          (at end (not(robot_uninitialized ?r)))
          (at end (robot_free ?r))
          (at end (forall (?f - fastener) (not(fastener_selected ?f))))
          )
    )

我正在运行 popf 规划器，提供的错误是：Syntax error in timed effect。

【问题讨论】：

乍一看应该可以。你遇到了什么错误，使用哪个规划器？你用的是哪个requirements？
我正在运行 popf 规划器，提供的错误是：定时效果中的语法错误。任何具有 forall 效果（或先决条件）的持续动作示例都将不胜感激。如果它与 popf 一起使用会更好。
你使用哪个requirements？
(:requirements :strips :typing :fluents :disjunctive-preconditions :durative-actions :negative-preconditions)
我不确定它是否会有所帮助，但您可以尝试使用:universal-preconditions 甚至:adl 吗？

标签： forall pddl

【解决方案1】：

VAL 解析器确实显示了Syntax error in timed effect 错误。我试图颠倒at end 和forall 的顺序，它停止了抱怨。由于 popf 使用相同的解析器，它也应该对这种语法感到满意。

  :effect (and
      (forall (?f - fastener) 
          (at end (not (fastener_selected ?f)))
      )
  )

但在条件中，VAL以相反的顺序接受语法：

    :condition (and
        (at end (forall (?f - fastener) 
            (fastener_selected ?f))
        )
    )

完整示例：http://editor.planning.domains/#read_session=BCBDpV4YQE

【讨论】：

谢谢！这解决了我的问题。试图给它加分，但没有足够的积分。
还有一个问题……是否可以在条件子句中使用“forall”语句？将上述内容复制到条件会导致语法错误（即使没有“not”）。
当然可以。您可以在此处找到语法示例：planning.wiki/ref/pddl/domain
这是一个完整的例子。 editor.planning.domains/#read_session=BCBDpV4YQE 有趣的是，VAL 和 Popf 接受 forall 条件，但顺序相反：``` (at end (forall (?f - 紧固件) (fastener_selected ?f)) ) ``
谢谢！这对我帮助很大。奇怪的是条件和效果子句之间的语法如何变化。