【发布时间】：2020-01-18 20:50:15
【问题描述】：
是否可以通过（主管）API 控制模拟/世界/物理步骤？ （在继续模拟之前，外部 ML 评估和行动干预需要这样做）
这与Controlling Webots simulation step 有点相关，但是 Fabien 的回答只描述了如何控制模拟机器人，而不是逐步控制整个模拟。在 API 指南中，worldInfo 节点似乎没有步进函数。
【问题讨论】：
标签： webots
【发布时间】：2020-01-18 20:50:15
【问题描述】：
我仔细看了看，发现机器人节点有一个同步字段，它保证世界步骤被暂停，直到机器人步骤被执行。 （法比恩在原问题的第二个回答中也提到了这一点）
如果同步为 TRUE（默认），模拟器将等待控制器的 wb_robot_step 函数调用，以保持模拟和控制器同步。例如，如果模拟步骤（WorldInfo.basicTimeStep）为 16 毫秒，控制步骤为 64 毫秒，那么 Webots 将始终在一个控制步骤中精确执行 4 个模拟步骤。在第 4 个模拟步骤之后，Webots 将等待控制器的下一个控制步骤（调用 wb_robot_step(64)）。
https://cyberbotics.com/doc/reference/robot#synchronous-versus-asynchronous-controllers
我假设对于（时间密集型）ML 方法或云执行，最好激活同步以避免物理/世界模拟步骤失控。如果您想训练机器人的不同反应速度，可能会在运行时对机器人的步数进行随机调制（毫秒到几秒）以模拟异步设置。但如果有更好的方法，请纠正我。
【讨论】：
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你是完全正确的，并不是说同步默认设置为 TRUE。