校准飞行时间相机答案

【问题标题】：Calibrating a time of flight camera校准飞行时间相机
【发布时间】：2021-01-14 19:15:53
【问题描述】：

我最近买了一个飞行时间相机，我有一些校准普通相机的经验，但我不知道如何校准飞行时间相机。您能否指出任何可以解释如何正确校准飞行时间相机的内容？

This 是我目前拥有的 ToF，我想在 openCV 中实现一些允许我对其进行校准的东西。

更新：

刚刚找到this paper 第 3 部分提供了一些关于校准的见解。

【问题讨论】：

我很感兴趣 - 你愿意描述一下你打算用它做什么吗？
基本上将深度图像与RGB图像对齐，我认为这是一个经典问题，但我不知道如何解决它。很确定周围一定有什么东西。
您可能会在远处的背景下成像一种鱼网网格。然后，您的 ToF 应该基本上看到一个正方形网格。然后你可以使用 OpenCV 找到这些正方形的角。一旦您在图像平面上获得角位置，您就可以将其输入到 OpenCV 的 CalibrateCamera 函数并找到失真模型。我的猜测是网格应该比鱼网大，因为分辨率非常低，也许你可以用 PVC 管建造一个。也就是说，我什至不知道存在这种类型的相机，所以这听起来像是一个有趣的挑战！
有趣的方法，但是那个tof相机也嵌入了一个红外相机，我认为一般的方法是使用这样的红外图像来估计参数，并从中以某种方式恢复tof相机参数。

标签： opencv camera-calibration

【解决方案1】：

飞行时间相机校准通常取决于您想用它做什么。在大多数情况下，您希望用它测量距离，在这种情况下，有两种校准相机的方法。方法1.相位扫描。在这种情况下，您可以访问相机或光源的相位偏移，在这种情况下，您可以扫描所有可以扫描的相位，并制作一个预期值与接收值的查找表，就是这样。方法2.距离扫描。在这种情况下，您放置一个目标并实际更改该目标的距离并制作一个如上所述的查找表。

如果您需要镜头校准，那就另当别论了，但通常这些相机的镜头校准都非常好。

陷阱：

在进行距离校准时，请确保关闭灯光，以免受到其他外部灯光的干扰。
如果您选择进行镜头校准，请确保您校准时使用的材料在 IR 区域或您使用光源的区域内具有足够的亮度。附加功能。有时人们选择拟合曲线而不是仅仅使用查找表，老实说这通常更准确。同样，这取决于您的应用程序

如果您可以向我详细解释您的申请，我可以为您指出更有用的资源。

【讨论】：

如果你能给我一个参考或我能读到的东西，那就太好了。
好的，这个话题很复杂，我知道是因为我用了一段时间。首先我建议你阅读这篇论文citeseerx.ist.psu.edu/viewdoc/… 然后这部分opencv 的文档docs.opencv.org/master/d4/d94/tutorial_camera_calibration.html 你必须非常小心并区分深度校准和2D 图像校准。请注意，必须恢复深度传感器的灰度图像才能进行 2D 校准。
如果您在此之后仍有疑问，请继续提问。注意：即使经过上述操作，我也无法校准传感器，除非在阅读实际代码（如此处补充材料中的代码light.informatik.uni-bonn.de/…）之后，但是，简单地将校准放在查找表中。如果这些资源有帮助，请接受我的回答
您好，感谢您的链接。有一件事要知道，我有一些相机校准的经验（比如 DLSR 或手机相机）。但是我对深度相机/ToF 的经验很少，所以我主要想知道校准过程是如何根据相机变化的。
在这种情况下，最重要的数字是论文中的图 2。实际上人们通常称之为校准曲线。我使用过这台相机的旧版本。您可以获得平方图像的正交值，然后将它们相加以获得幅度，您可以将它们除以得到相位。然而，人们通常只是将它们分开，让校准矩阵处理 atan 。如果您决定使用 atan，请记住使用 atan2