OpenCV triangulatePoints - 喂它的正确坐标是什么？

【问题标题】：OpenCV triangulatePoints - what are the correct coordinates to feed it with?OpenCV triangulatePoints - 喂它的正确坐标是什么？
【发布时间】：2015-10-13 18:04:52
【问题描述】：

以前，我使用另一种方法从两个 2D 图像中确定 3D 位置。对于那种（平庸的）方法，我必须获得具有图像中心原点的 2D 坐标。正因为如此，我得到了很多负值。 OpenCV通常使用let底角作为坐标原点（完全没有负值）

应用用户应该能够使用任何一种方法。我可以继续以这种方式收集 2D 坐标，还是必须更改它？如果没有，我是否必须使用图像的新中心点（cv::stereoCalibrate 的结果）而不是默认的中心点（frame.cols/2，frame.rows/2）？

【问题讨论】：

opencv 的原点几乎肯定在左上角
@chris 我的错，我很久以前就写过另一部分了....我根本不记得了

标签： c++ opencv triangulation

【解决方案1】：

使用OpenCV的triangulatePoints时，需要作为参数传递：

projectionMatrixA - 隐含包含相机的内在参数（焦距和主点偏移，即从左侧和顶部的像素偏移，应视为 0,0）
projectionMatrixB - 除了固有的相机参数外，投影矩阵还反映了相机相对于某些坐标系的位置。因此，如果您有两个相同的相机，两个投影矩阵仍然会有所不同，因为它们的位置不同。
2D 点是使用projectionMatrixA 投影 3D 点的结果
2D 点是使用projectionMatrixB 投影 3D 点的结果

要回答这个问题，二维点具有负值这一事实并没有错。

AFAIK，在calib 模块中，当处理 2D 点（像素坐标）时，坐标 (0,0) 应始终在图像的中心附近，而不是在左上角。所以很自然，图像左侧区域中的任何点都有 x

【讨论】：