如何让树莓派通过 USB 连接响应 Arduino 代码

Question

我尝试通过 USB 线将 Arduino 连接到树莓派。 Arduino 板连接到超声波传感器，并根据是否在一定距离内找到障碍物（非常简单的代码）发送 0 或 1 的串行消息。问题是这样的：我试图让 Raspberry Pi 读取 Arduino 代码并同时播放 mp3 文件，但由于某种原因，这似乎不起作用！我不确定问题是否出在编码上，或者 Pi 是否无法响应从 Arduino 发送到串行监视器的消息（如果是这样的话，那将是非常可悲的）。任何帮助将不胜感激

这是 Arduino 代码（我使用的是 UNO 板）：

    /*
HC-SR04 Ping distance sensor:

VCC to Arduino

Vin GND to Arduino GND

Echo to Arduino pin 12

Trig to Arduino pin 11 */

#include <NewPing.h> //downloaded from the internet & unzipped in libraries folder in Arduino Directory

#define TRIGGER_PIN 11 // Arduino pin tied to trigger pin on the ultrasonic sensor.

#define ECHO_PIN 12 // Arduino pin tied to echo pin on the ultrasonic sensor.

int maximumRange = 70; // Maximum range needed

int minimumRange = 35; // Minimum range needed

long duration, distance; // Duration used to calculate distance

void setup() {

Serial.begin (9600);

pinMode(TRIGGER_PIN, OUTPUT);

pinMode(ECHO_PIN, INPUT);

}

void loop() {

/* The following trigPin/echoPin cycle is used to determine the distance of the nearest object through reflecting soundwaves off of it */

digitalWrite(TRIGGER_PIN, LOW);

delayMicroseconds(2);

digitalWrite(TRIGGER_PIN, HIGH);

delayMicroseconds(10);

digitalWrite(TRIGGER_PIN, LOW);

duration = pulseIn(ECHO_PIN, HIGH);

distance = (duration/2) / 29.1; //formula to convert the value measured by the ultrasonic sensor into centimeters

if (distance >= maximumRange || distance <= minimumRange)

{

Serial.println("0"); //means the path is clear

}

else {

Serial.println("1"); //means there is an obstacle in front of the ultrasonic sensor !

}

delay(50); //Delay 50ms before next reading.

}

这是我在我的 Pi 中使用的 python 代码（我有 Raspberry Pi 2）： 注意：由于我尝试了如下所示的许多不同的代码组合，所以我已经评论了不起作用的部分

import serial
import RPi.GPIO as GPIO
import sys
import os
from subprocess import Popen
from subprocess import call
import time
import multiprocessing

GPIO.setmode(GPIO.BOARD)
GPIO.setwarnings(False)

arduinoSerialData = serial.Serial('/dev/ttyACM0', 9600)

while True:



time.sleep(0.01)
if(arduinoSerialData.inWaiting()>0):
myData = arduinoSerialData.readline()
print(myData)

if myData == '1': #THIS IS WHERE THE PROBLEMS START
#os.system('omxplayer sound.mp3') #tried this didn't work
#os.system('python player.py') #which is basically a python program with the previous line in it, also not working!
# I even tried enclosing that part (after if myData == '1') in a while loop and also didn't work !

Answer 1

首先，您的 IF 条件看起来不正确。我不明白distance <= minimumRange 是如何表示路径清晰的。

接下来，您正在向串口写入一行；可以是0\r\n 或1\r\n 的行。然后您正在阅读 Arduino 中的一行，返回上述两种可能性之一。然后，您将阅读的行与1 进行比较。 0\r\n 和 1\r\n 都不等于 1，因此条件永远不成立也就不足为奇了。您可以通过多种方式解决此问题：

• 将Serial.println() 更改为Serial.print()
• 将arduinoSerialData.readline() 更改为arduinoSerialData.readline().rstrip()
• 将条件更改为if 1 in myData:

要记住的另一件事是，read() 在 Python 3 中返回 bytes 对象，而不是在 Python 2 中的字符串。因此，任何涉及文字的比较都应确保包含必要的 b'' 信封。比如，如果你从读取的数据中去除 CRLF，你的条件应该是if myData == b'1':。