【发布时间】：2013-09-05 06:21:53
【问题描述】：
我至少不是数学专家，但我对学习刚体物理很感兴趣（为了实现一个基本的 3D 物理引擎）。在学校我只通过代数 II 学习数学，但我已经做了多年的 3d 开发，所以我对向量、四元数、矩阵等有相当不错的理解。我真正的问题是阅读复杂的公式等，所以我正在寻找对于一些有意义的刚体动力学参考。
谁有好的参考资料？
【问题讨论】：
【发布时间】：2013-09-05 06:21:53
【问题描述】：
Physics for Game Programmers我觉得比Physics for Game Developers好。
如果你想在书架上放一些厚实的东西（就像我一样），Eberly 的 3D Game Engine Design 和 Erleben 的 Physics-Based Animation 可以配合上述内容。
【讨论】：
Chris Hecker 在他的网站上有一组不错的文章，这些文章最初发表在游戏开发者杂志上。他们从 2D 物理开始，然后发展到 3D。
David Baraff 的Physically Based Modeling 也不错，但在数学上有点重。
【讨论】：
我猜您正在寻找的是经典力学，它以广义的方式描述了一维、二维和三维的运动。
我找到了一个不错的introductory course on Classical Mechanics from the University of Texas。
我不保证您将能够理解其中的所有概念，但它至少可以为您的计划提供一个基础。我建议你咨询物理学教授来帮助你理解数学。
祝你好运！
【讨论】：
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感谢您的意见——我会读一读。看起来数学有点重，但不是很复杂。
如果您已经熟悉（并且习惯）
- 线性代数
- 基础微积分
- 牛顿运动定律
那么 6DoF Rigid Body Dynamics 就是您要查找的内容。这是一篇简短的文章 [免责声明：由我撰写]，当时我不得不开发直升机飞行模拟器。
使用旋转矩阵可以实现极其简单的建模方程，但如果您prefer that representation for other reasons，则存在与四元数之间的简单映射。
【讨论】：
尽量不要让你沮丧地扯掉你的头发（好吧，Baraff/Witkin 的多维矩阵的出色数学文章有时会这样做），你可以查看更简单的在线文章，例如发表在伽马苏特拉。 以下是其中两个：
- http://www.gamasutra.com/resource_guide/20030121/kennedy_pfv.htm
- http://www.gamasutra.com/features/19990702/data_structures_01.htm
- http://www.gamasutra.com/resource_guide/20030121/jacobson_pfv.htm
您会注意到，他们将提到的资源作为参考的一部分。我要补充一点，除非您需要求解多个粒子、关节字符或非刚性复杂对象的方程组，否则这可能就足够了。
但是，如果您确实在寻找涉及矩阵和方程系统的更高级的物理和数学，请查看 Witkin 和 Baraff 的主页（如果我没记错的话，我认为他们都在 Pixar），或者从 Hecker 开始（即尝试了多种实用方法并记录了他的结果）。
【讨论】：