Scenekit - 物理世界设置以防止运动学节点相交答案

【问题标题】：Scenekit - physicsWorld setup to prevent kinematic nodes to intersectScenekit - 物理世界设置以防止运动学节点相交
【发布时间】：2023-03-05 22:45:01
【问题描述】：

我的场景中有几个节点可以旋转和拖动。我已经设置了一个physicsWorld 委托，将类型为kinematic 的physicsBody 添加到我的节点并检查physicsWorld didBeginContact - 到目前为止一切正常，当我移动节点时，接触开始/结束触发。

我试图处理这个问题的方法是设置一个 bool var，一旦联系人开始阻止进一步移动，它就会变为 true，但我遇到了一些情况（特别是如果我将节点拖得太快），那该节点在另一个对象内部有点。

我应该使用不同的方法吗？我真的不想要碰撞，只是让另一个节点“稳定”地行动，即使在高速接触时也不允许交叉。

编辑：

一些示例图像以进一步阐明问题：

为简单起见，我只添加了 2 个节点来演示该问题。第一个图像是初始位置，第二个和第三个（侧视图）是在一个非常快速的向右平移之后。只有在节点已经相交后才会触发接触检测。

我尝试过的一种方法是在触发接触之前抓取最后一个位置，并在检测到接触后重置节点位置，但结果非常不稳定且不稳定，有时您有时会看到之前的对象相交跳到最后一个“好”的位置。我觉得必须有一些更简单的方法来实现这一点，但是在花费数小时浏览可用资源之后，我无法弄清楚。

编辑 2

进一步的研究指出了扫描测试的路线，从技术上讲，如果我可以在移动节点之前检测到可能的碰撞，我应该能够在交叉发生之前限制移动停止

更新：另一个死胡同，正如 Xcode 指出的那样

Error: convexSweep only works with convex shapes

【问题讨论】：

标签： ios swift scenekit

【解决方案1】：

经过很多天的头撞和几乎放弃，我重新重新阅读了physicsWorld文档，终于找到了我一直忽略的东西 - 可以随时手动触发的contactTest方法，独立于渲染环形。我在渲染器（_:willRenderScene:atTime:) 中使用它，以便在渲染场景之前“修复”重叠。

我的场景比示例复杂一些，但是我几乎可以在几个额外的 tweek 中使用它。我不确定这是否是正确的解决方案，以及它在性能方面的成本会有多高，但现在我会安定下来，这样我就可以继续开发了。

如果有人在类似情况下运行的相关代码：

func renderer(_ renderer: SCNSceneRenderer, willRenderScene scene: SCNScene, atTime time: TimeInterval) {

    // make sure we have active node and pan direction
    if(selectedBrickNode != nil && self.panDirection != nil){

        // contactTest
        let pw = scnScene.physicsWorld
        let node = selectedBrickNode.node!
        let contacts = pw.contactTest(with: node.physicsBody!, options: nil)

        var axisVector:SCNVector3
        // specify which axis we want to correct
        switch self.panDirection!{
            case "right","left": axisVector = SCNVector3Make(1,0,0)
            default: axisVector = SCNVector3Make(0,1,0);
        }

        for contact in contacts {
            // round contact normal to get a unit vector
            let cn = SCNVector3( round(contact.contactNormal.x),
                                 round(contact.contactNormal.y),
                                 round(contact.contactNormal.z))

            // fix only for pan direction axis
            if abs(cn.x) == axisVector.x && abs(cn.y)==axisVector.y  {
                let normal = contact.contactNormal
                let transform = SCNMatrix4MakeTranslation( round(normal.x) * -Float(contact.penetrationDistance),
                                            round(normal.y) * -Float(contact.penetrationDistance),
                                            round(normal.z) * -Float(contact.penetrationDistance))
                node.transform = SCNMatrix4Mult(node.transform, transform)
                // break to prevent repeated contacts 
                break;
            }

        }

    }
}

【讨论】：